Jednak dramatyczne doświadczenia (niewola, niesłuszne posądzenie o kradzież) oraz
spotkania z wybitnymi postaciami francuskiej duchowości pozwoliły mu stopniowo przewartościować swoje podejście do życia i kapłaństwa.

W latach 1611-1612, pracując jako proboszcz w Clichy, zaczął coraz bardziej doceniać radość duszpasterzowania. Jednak już rok później podjął się zupełnie innego zadania: oddał się posłudze w charakterze kapelana arystokratycznej rodziny de Gondich.

Przełomowe wydarzenie w życiorysie Wincentego miało miejsce w 1617 roku. Spowiadając pewnego mężczyznę w wiosce Gannes, przekonał się, że wiele osób nie potrafi należycie wyznawać swoich grzechów. Przemilcza je podczas spowiedzi i naraża się na potępienie…

Poruszony tym zjawiskiem wygłosił 25 stycznia kazanie o spowiedzi generalnej. Spowiedzi, która ma pomóc penitentowi w wyzbyciu się wszystkich grzechów obciążających sumienie od dłuższego czasu… Kazanie to uznał za duchowy początek Zgromadzenia Misji.

W tym samym 1617 roku Wincenty powołał do istnienia (złożone z ludzi świeckich) Bractwo Miłosierdzia, które miało w sposób zorganizowany śpieszyć z pomocą ludziom dotkniętym ubóstwem materialnym. Tak właśnie powstawały zręby posługi wincentyńskiej, czyli duchowej i materialnej troski o ubogich…

Wincenty zaczął gromadzić wokół siebie księży zainspirowanych tymi ideałami. I tak w 1625 już formalnie podpisano akt założenia Zgromadzenia Misji.

Oprócz Bractwa Miłosierdzia i Zgromadzenia Misji Wincenty założył także Zgromadzenie Sióstr Miłosierdzia, zwanych dziś szarytkami. Pomogła mu w tym jego podopieczna duchowa – pani Le Gras, czyli późniejsza św. Ludwika de Marillac…

Od roku 1633 dzieła podejmowane przez te trzy instytucje rozwijały się bardzo prężnie na chwałę Boga i ku pożytkowi nie tylko ubogich, lecz również kapłanów… Organizując spotkania, a z czasem rekolekcje dla kandydatów do święceń, i wreszcie – seminaria duchowne, misjonarze przyczyniali się bowiem do należytego przygotowania kolejnych pokoleń księży do wymagającej posługi kapłańskiej…

Co ciekawe, założyciel Zgromadzenia Misji był blisko nie tylko potrzebujących, ale także ówczesnych elit świeckich i duchownych, chociażby spowiadając króla Francji czy też doradzając kardynałowi Richelieu

Wincenty a Paulo zmarł w 1660 roku. Zainicjowane przezeń dzieła znajdowały się wówczas w pełnym rozkwicie. Kościół docenił jego starania i wyniósł go na ołtarze. Beatyfikacja miała miejsce w 1729 roku, zaś kanonizacja tylko osiem lat później…